challenge
チャレンジをする, 足を出す
stab
足を出す, 突き刺す
✍️サッカーシーンにおける一般的な「足を出す」は英語だと challenge（チャレンジ）が最も適切だと思います。本来は「足を出す」というより、「ボールを取りに行く」という行為を指す言葉ですね。名詞と動詞が同じ形なので紛らわしいかもしれません。
また、日本語ではあまり広がっていない概念ですが、ボール保持者に対して足を出したり、突き刺したりする動作は stab（スタブ）とも言います。これも「足を出す」の一種だと思いますので、紹介しておきました。
ちなみに紛らわしいのですが、stab the ball home と言ったら、「ゴールにボールを突き刺す」→「ゴールを決める」という意味にもなります。この場合の home はゴールのことを表しています。
逆に「じっくり対応する」は英語で stay on one’s feet などが適切な表現になると思います。また、「コースに身体を入れる」は get one’s body in the way ですかね。詳細と例文は こちら の記事でご確認ください。
例文１
I was said, “Stay on your feet and wait for the right timing to challenge.”
stay on one’s feet
飛び込まずに対応する
「飛び込まないで、足を出す良いタイミングを待つんだ。」と言われました。
例文２
The right back managed to stab at the ball and stopped the possible counterattack.
manage to do
なんとか〜する
possible counterattack
カウンター攻撃の芽
その右サイドバックは足を出してカウンター攻撃の芽を摘みました。
例文３
If you do a great job before the ball comes, making bold challenges can be avoided.
bold
大胆な, 果敢な
ボールが来る前に素晴らしい仕事をしているのなら、大胆なボールを取りに行く行為は避けられる可能性がある。
